工业机器人的发展阶段

工业机械人 的发展 过程
工业机械人 的发展 一般 可整体规划 可分为 3代 ：
1、较初代 工业机械人 ：
一般 指的是 现阶段 世界 上工业化生产 与应用 化的“智能控制 的工业机械人 ”，又被称为 “示教 重现 工业机械人 ”，即为了更好地 让工业机械人 成功完成 某一 做业 ，先要 由作业者 将成功完成 该做业 所需要 的多种 知识点 （如轨迹 、作业环境 、做业次序 和做业 的时间 等），通过 可以直接 或间接性 手段 ，对工业机械人 展开 “示教 ”，工业机械人 将这类 知识点 记住 完成 后，就可以 依据 “重现 ”指令 ，在相应 精确度 范畴内，忠诚 的重复 重现 多种 被示教 的动作 。 
1962年美国 ** 自动化公司 的首台 Unimate工业机械人 在美国通用汽车公司开始使用了 ，意味着 较初代 工业机械人 的产生 。
2、二代 工业机械人 ：
一般 指的是 具备 某种 智能 （如触觉 、力觉、视觉 等）功能 的“智能机器人 ”。 
既有传感系统 得到 触觉 、力觉和视觉 等信息 计算机 处理 后，控制 机器人 的操作机 成功完成 相应的适当操控 。 
1982年美国通用汽车公司 汽车 在装配流水线 上为工业机械人 装备 了视觉识别系统 ，从而 宣布了全新一代 智能 工业机械人 的问世 。
3、3代 工业机械人 ：
即所谓 的“只治式工业机械人 ”。 
它不但 具备 感知 功能 ，并且 也有 相应 的决策 及整体规划 能力 。 
较初代 工业机械人 现阶段 仍处于试验室 科学研究 过程 。 
工业机械人经历了产生 ---成长期 ---成熟期后，已成为加工制造业 中不可以缺少的核心 装备 ，世界上 约75 万部 工业机械人 正与工人 朋友 并肩作战 在个条生产流水线 。
特种机器人 作为 机器人 大家族 的后起之秀 ，因为 其应用领域 普遍 而大有 后来者居上 之势，仿人机器人、农业机器人、智能机器人 、水下机器人 、医用机器人 、*机器人、娱乐 机器人 等多种 应用领域 发特种机器人 竞相 问世 ，并且 正以飞快 的速度 向实用化 迈进 。
工业机械人 的分类
工业机械人 按不同 的方法 可分下列 类别
1、工业机械人 按操作机 坐标 方式 分下列 几种 ：（坐标 方式 指的是 操作机 的手臂 在运动 时所取 的参考 坐标系 的方式 。）
（1）直角坐标 型工业机械人
其运动 部分 由三个 相互 垂直 的直线 移动 （即PPP ）构成 ，其工作 几何图形 为长方形 。 
它在不同 轴向 的移动 距离 ，可在不同 坐标轴 上可以直接 读出 ，直观性 强，便于 位置 和姿态 的编程 计算 ，定位精度 高，控制 无耦合 ，结构 简单 ，但机体 所占空间 体积 大，动作范畴 小，操作灵活性 差，难与其他 工业机械人 相互配合 。